Robot-Prov

Snurra 180 grader= 1 rotation styrka 39
Snurra 180 grader = 310 grader varv styrka 30

Svänga runt en punkt= använda grader
Svänga i båge= rotationer

Köra rakt fram= rotationer. Se på diagrammet från "räddningsuppdraget" lite lägre ner.

Till höger finns det hjälp om jag inte kommer ihåg något steg: klicka=> standardpalett => välj vilken uppgift =>sammanfattning av utmaningen => programmeringshandledning. Följ varje steg i programmeringshandledning och jämför sedan så att jag har gjort rätt.

Kugghjul = moment för; köra fram, backa, snurra, stanna, svänga i båge.
Timglas: För att registrera tryck och för att vänta.

Kontrollera att rätt portar är in kopplade: Det ska vara samma i kryssade på datorn som inkopplade. Kom ihåg att sensorn ska vara inkopplad.

Parkeringsplats

Roboten skulle parkera inom en ruta, alltså skulle den köra, svänga och sedan backa baklänges. Det som jag och Sara missade var att det skulle på en trycksensor där bak på robten så att den stannade när den kände väggen. Jag tro att det kommer gå bar att sätta på den och programmera in den i programmet, eftersom att det var detta som vi gjorde förra veckan.

Denna gång använde jag programmeringsboken eftersom att det var helt nya steg. Jag tycker ändå att jag förstår vad som gjorde i programmet och vilket moment som gjorde vad. Vi la till en ljud-platta som pep när roboten backade. Det som också var bra var att jag enkelt kunde justera svängen som roboten gjorde. Först provade jag att vrida pilen lite mindre (eftersom att roboten svängde för mycket) men sedan så minskade jag antalet rotationer och då blev det rätt. Jag tycker det är kul när jag kan pröva mig fram, men ändå veta vart jag är på vag och vad jag ska göra.

Två bilder från Mindstorms. De visar hur de olika momenten ligger efter varandra när roboten ska parkera.

 

Filmen där roboten backar in i sin parkeringsplats.

Trycksensor

Veckans uppdrag gick som en dans! Med hjälp av Mindstorms egna kurs, kunde jag lägga till rätt symboler med rätt inställning så att roboten gjorde vad jag önskade.

Först var jag tvungen att bygga på en sensor, som fungerar som känseln på en människa. Uppdraget var att roboten skulle stanna när den körde in i ett föremål, sedan snurra ett halvt varv. Jag följde som sagt Programmeringshandledningen i programmet och jag tyckte att det var mycket bra. På slutet fick jag ändå pröva mig fram för att få roboten att snurra exakt 180 grader.

Tips: Ta hjälp av programmeringshandboken om jag inte kommer ihåg hur jag gör något. Där visar de steg för steg hur jag ska göra.

För varje steg roboten ska göra måste jag dra in ett nytt moment, ex. först glömde jag att jag var tvungen att ha en som sa att roboten skulle stanna efter att den hade känt av väggen. Alltså: köra, känna väggen, stanna, backa, snurra.

Kom alltid ihåg att vara glad och att ställa bakhjulet rakt så att roboten snurra exakt så många grader som jag vill.

Välj momentet som heter vänta, välj sedan den som heter tryck. Aktivera sedan sensorn till roboten genom att koppla in en sladd emellan dem. (Se att rätt port är ifylld i programmet.) Momentet som säger att roboten ska köra framåt ska vara inställd på obegränsad, så att den inte stannar innan den känner av ett föremål som är i vägen. 


Ett halv varv är 310 grader på programmet

Kör i fyrkant!

Uppdrag: Köra i en perfekt fyrkant 90x90 cm

Nyckeln till framgång här var att ha bakhjulet rakt när roboten började köra. Första lektionen testa jag mig fram med hur många rotationer som behövdes för att den skulle köra 90 cm. Då tog jag hjälp av diagrammet från förra veckan, men jag behövde justera några cm. Sedan var det svängen som tog ganska lång tid. De andra veckorna har jag fått roboten att snurra 180 grader så nu tog jag ungefär hälften av de gradantalet så att roboten snurrade 90 grader i svängarna.

Vid den andra lektionen byggde jag på åtta stycken moment; köra + snurra x4. Ibland blev det så att jag endast behövde justera kanske den sista vändningen eller den mellersta körsträckan, därför kunde jag inte ”loopa” de första två momenten. Det som var konstigt var att den i början körde så rakt, men ju mer jag testade, utan att ändra inställningarna, så blev det mer och mer snett. Jag tror att detta har att göra med hur hjulen stod. Detta var det svåraste vi har gjort än så länge och det har nog att göra med att man var tvungen att vara så noggrann och att det inte fanns något bestämt rätt eller fel.

Tillslut klarade jag det. Då avvek roboten lite från den tejpade linjen, men eftersom att den kört rakare innan, blev den filmade färden godkänd.

Det viktigaste med en uppgift som denna är, som jag skrev i början av texten: att bakhjulet är rakt. A och O när roboten ska följa en linne, både innan och efter en sväng.

”Loopa” inte programmet. Om en av sträckorna skulle bli för lång/kort kan jag då justera det.

Se på diagrammet hur långt roboten kör vid ett antal rotationer.

Film kommer när Sara har klippt i den.

Kör! Rädda! Stopp!

Räddningsuppdraget gick ut på att roboten skulle köra en angiven sträcka och sedan stanna vid en vist punkt. Utan att veta hur många rotationer som motsvarade en meter, satte jag mig ner och började testa. Programmerningssladden åkte upp och ner, då varje försök jag gjorde gav en felaktig sträck. I början hade jag inte fått veta hur lång sträckan skulle vara som vi blev testade på, så jag försökte få roboten att köra 100 cm. Vid 5,35 rotationer i programmet körde roboten tillslut min önskade sträcka och just när den fria tiden var slut var slut skulle jag komma fram och köra upp min robot. Med rädsla för att köra över gränsen som var utsatt drog jag ner antalet rotationer, bättre för kort än för långt. Den utgivna sträckan var 98,5 cm och jag valde då att ha 5,3 rotationer. Det visade sig sidan att det var 1,5 cm för kort. Mitt största problem var dock att roboten inte körde rakt. När jag visste att jag egentligen borde förlänga rotationen valde jag istället att fokusera på att bakhjulet stod rakt. Vid mitt andra försök körde roboten fortfarande snett men mitt avstånd till den utsatta punkten blev 0,5 cm kortare.

Jag drog slutsatsen om hur jag skulle ställa in roboten, eftersom att jag visste att fem rotationer gjorde så att roboten körde 92 cm, och att 0,5 rotationer var 10 cm. Därför skulle jag ungefär ha lite mer än 5,25 rotationer. Där av chansade jag med att ha 5,3 rotationer.

Jag skulle ha mätt hur långt roboten körde vid 1, 2, 3, 4 rotationer osv. så att jag kunde få en säker kurva på mitt diagram. Eftersom det var svårt att skriva in längderna exakt och för att det var svårt att se vid vilken sträcka hjulet stannade, är inte kurvan helt säker, och med bara några millimeter fel kör roboten antingen för långt eller kort. Diagrammet kommer att komma in på bloggen senare. Diagrammet kommer vara till nytta senare då jag inte har tid att sitta och pröva mig fram utan då kan jag bara titta på pappret och sedan skriva in antal rotationer. Jag blev ganska nöjd med min instats och hur jag lyckades räkna ut ungefär hur lång sträcka som roboten skulle köra med hjälp av informationen som jag skaffat under lektionen. Plötsligt har jag upptäckt att det faktiskt finns ett system i Mindstorms, men det tog ett tag innan jag hittade det.

   
                                                  Diagrammet över rotationer på robotens hjul

Snurrande

Under den första veckan har jag tillsammans Sara programmerat en robot att göra följande  två uppdrag: köra rakt framåt och rotera två varv + rotera 180 grader runt en punkt. Bevis finns i filmen. Efter mycket prövande och funderande, och en del ursinniga kommentarer kom vi fram till att alla robotar har olika inställningar för att göra kommandon. Eftersom att vi bara testat oss fram har jag fått en överblick över hur jag ska göra och tänka när jag gör inställningar. Genom att kryssa för vilka portar som ska vara aktiva snurrar också olika hjul. Då jag kopplar in sladdarna i port b+c behöver jag kryssa i de två rutorna i programmet. Om jag bara kryssar i c så kör endast det vänstra hjulet och det högra hjulet står still och roboten snurrar då runt sin egen axel.

Ett tips som jag upptäckte för att få ett noggrannare stopp på en rotation drog jag ner hastigheten mycket. Med en långsammare rörelse är det lättare att se om roboten gör en ”ren” rörelse, så att den t.ex inte snurrar 365 grader. Det som dock var svårt med rotationerna var att gradantalet verkligen inte stämde. Därför gick mycket tid åt för att prova sig fram, men det gjorde också att jag lärde känna programmet.

Sammanfattning tips:
Låg styrka på hjulen.

Olika robotar har olika antal grader vid en rotation. Robot X: ca 1300 grader för två varv (720 grader).
Robot X: ca 650 grader ett varv (360 grader)

Kryssa för olika portar för att få hjulen att snurra. Endast en i kryssad för en rotation runt en punkt: 180 grader blev 687 grader i programmet. Port b+c= snurr. Port c= snurr åt höger. Vänster hjul snurrar. Ha då fortfarande båda sladdarna in kopplade i roboten.

Dra spaken vid ”styrning” åt ett av hållen och roboten följer den riktning som pilen då visar på datorn.

Vid varje ny justering måste jag ladda in ett nytt kommando.

Inför Robot-området

Nu är det dags att starta det nya arbetet inom teknik. Jag ska programera en robot och få den att stanna, snurra gå framåt. osv. Det känns roligt att få göra något praktiskt under lektionerna, men jag tror att det kommer att bli svårt. Det gäller hänga med på lektionerna och att inte hamna efter. Min dokumentation efter varje lektion kommer att bli som en labrapport och jag ska då försöka skriva det så enkelt som möjligt så att jag kan läsa ut vad jag menar senare när jag ska göra provet. Under lektionerna jag att lära roboten nya grejer som jag sedan ska använda när jag gör provet. Provet är ett praktiskt prov, jag ska alltså programmera en robot igen utifrån de som jag lärt mig och min dokumentation.  Jag har installerat ett program till min dator, det kommer att vara där som jag ska programmerar vad min robot ska göra.

I morgon ska jag bygga ihop min robot.