Under den första veckan har jag tillsammans Sara programmerat en robot att göra följande två uppdrag: köra rakt framåt och rotera två varv + rotera 180 grader runt en punkt. Bevis finns i filmen. Efter mycket prövande och funderande, och en del ursinniga kommentarer kom vi fram till att alla robotar har olika inställningar för att göra kommandon. Eftersom att vi bara testat oss fram har jag fått en överblick över hur jag ska göra och tänka när jag gör inställningar. Genom att kryssa för vilka portar som ska vara aktiva snurrar också olika hjul. Då jag kopplar in sladdarna i port b+c behöver jag kryssa i de två rutorna i programmet. Om jag bara kryssar i c så kör endast det vänstra hjulet och det högra hjulet står still och roboten snurrar då runt sin egen axel.
Ett tips som jag upptäckte för att få ett noggrannare stopp på en rotation drog jag ner hastigheten mycket. Med en långsammare rörelse är det lättare att se om roboten gör en ”ren” rörelse, så att den t.ex inte snurrar 365 grader. Det som dock var svårt med rotationerna var att gradantalet verkligen inte stämde. Därför gick mycket tid åt för att prova sig fram, men det gjorde också att jag lärde känna programmet.
Sammanfattning tips:
Låg styrka på hjulen.
Olika robotar har olika antal grader vid en rotation. Robot X: ca 1300 grader för två varv (720 grader).
Robot X: ca 650 grader ett varv (360 grader)
Kryssa för olika portar för att få hjulen att snurra. Endast en i kryssad för en rotation runt en punkt: 180 grader blev 687 grader i programmet. Port b+c= snurr. Port c= snurr åt höger. Vänster hjul snurrar. Ha då fortfarande båda sladdarna in kopplade i roboten.
Dra spaken vid ”styrning” åt ett av hållen och roboten följer den riktning som pilen då visar på datorn.
Vid varje ny justering måste jag ladda in ett nytt kommando.
Inga kommentarer:
Skicka en kommentar